Комплексы Паркрайт, эксплуатируемые ЦОДД Москвы

[Дмитрий Борисович 1016]

Только что, Геометр сказал:

Если только по прямой, то это уже одна координата.

Так дайте разъяснения для

Только что, UNECE сказал:

в двухкоординатных измерениях? )

 

[UNECE 173]

11 минут назад, Дмитрий Борисович сказал:

Так дайте разъяснения для

а я думал что это вы хотите дать разъяснения по точности 2х координатного измерения методом косвенных измерений по данным 2х однокоординатных (параллельных) каналов .
Поскольку речь не о ПРЯМОЙ (в том числе возможно на этапе калибровки)

Изменено 7 Июня 2017 пользователем UNECE

[UNECE 173]

Материал в тему от практиков
https://habrahabr.ru/post/254361/

Цитата

Indoor «GPS» с точностью +-2см из песочницы
30 марта 2015 в 10:58

День добрый, коллеги!

Все началось с того, что мы, как и многие, тоже делали роботов — автономных, мобильных, с кучей сенсоров и огромным потенциалом. Вообще-то, мы все еще продолжаем их делать. Но в очередной раз столкнувшись с одной из ключевых задач роботов — определением своего положения в пространстве и навигацией в помещении — мы решили сфокусироваться на решении этой задачи. Вот, что из этого получилось.

...

Одометрия
— Очень хорошая точность на малых расстояниях, пока нет препятствий, пока хорошее сцепление колес с полом. Один из основных источников информации для роботов. Но требует, время от времени, проверки текущего положения по дополнительному источнику данных, например, по Indoor «GPS». Без корректировки ошибка накапливается очень быстро и делает вычисление положения невозможным. Кроме того, одометрия хороша для вычисления положения робота относительно начальной точки робота. Но она ничего не говорит о положении робота в пространстве относительно прочих объектов — стен, коридоров, дверей.

...

и там же внизу ссылка с описанием именно обсуждаемой технологии
https://habrahabr.ru/post/161803/

Цитата

Проект «робот-грузчик»: определение собственного местоположения tutorial
8 декабря 2012 в 00:28

У моего давнего британского партнёра (именно для него два года назад писалось «Распознавание почтовых адресов») появилась новая идея по оптимизации бизнес-процессов: коробки по складу должны возить роботы, а грузчики — только перекладывать товары с робота на полку и обратно. Смысл, естественно, не в том, чтобы за каждым роботом по пятам шёл грузчик, и принимался за погрузку-разгрузку, как только робот остановится — а чтобы роботов было намного больше, чем грузчиков, и чтобы роботы большую часть времени стояли в конечной точке своего маршрута, ожидая погрузки. Тогда грузчик будет лишь переходить от одного робота к следующему, нагружая каждый, и не будет тратить рабочее время на переноску товаров.

...
Более перспективной оказалась навигация по датчикам колёс, дававшим пробег каждого колеса с точностью около ±7мм. В прошивку Eddie уже включено вычисление «пробега робота» (полусумма пробегов обоих колёс) и «направления робота» (разность пробегов колёс, с нормирующим коэффициентом), но текущие координаты (х, у) из только лишь значений двух счётчиков никак не вычислить. Нужно разбить траекторию робота на маленькие простые участки, и суммировать перемещение на каждом участке. На первый взгляд хочется приблизить путь робота ломаной; но на самом деле, «в покое» — при постоянной скорости моторов — робот будет двигаться по дуге окружности: тем большего радиуса, чем меньше разница между скоростями моторов. Напротив, точек излома, когда робот меняет направление, не сдвигаясь с места, в реальности нет и быть не может. Поэтому будем приближать траекторию робота последовательностью дуг.

Расчёты

Началось всё с чертежа на салфетке глубокой ночью, когда меня вдруг осенило:

...

Что дальше?

Этот робот ездил довольно неплохо, но проблема возникала из-за накапливающейся погрешности. Для коррекции координат достаточно было считывать успешно хотя бы 20% баркодов, и «перезапускать» PositionKeeping вызовом SetPosition с LeftEncUpdated = RightEncUpdated = false. За несколько метров между считанными баркодами ошибка в определении координат не превышала 20см — как раз столько мы и оставляли про запас между роботом и полками.

Намного хуже обстояло дело с ошибкой направления (heading), потому что направление нам скорректировать нечем: баркод может прочитаться под любым углом (и слава богу). Накопившейся ошибки направления в несколько градусов уже достаточно, чтобы робот ехал вкось, и въезжал со всего размаха в полку. Лобовым решением было бы установить гироскоп; но готового гироскопа для Eddie не существует, а таинств с паяльником и написанием прошивки мне хотелось бы избежать.

и продолжение через месяц, с его модернизацией (доп.канал ориентации по видео)
https://habrahabr.ru/post/164979/

Цитата

Дальнейшая судьба робота печальна. Всего через час после съёмки этого видео колёсный датчик забился складской пылью, и робот перестал следить за своим положением. При изначальной сборке робота этот датчик ставится самым первым, т.е. для его замены нужно по сути всё разобрать и потом собрать по-новой. Я решил попробовать заменить датчик «на живом» роботе, но по неуклюжести закоротил батарею обо что-то внутри робота, и ездить он перестал совсем. Пришлось его оставить на складской полке рядом с позапрошлогодним роботом — тем, что на основе Roomba. Прямо робокладбище, а не полка.

 

Изменено 7 Июня 2017 пользователем UNECE

[Дмитрий Борисович 1016]

Только что, UNECE сказал:

Материал в тему от практиков

Давайте не будем.... Я с уважением отношусь к техническому творчеству любых людей.... Но  habrahabr один из самых неоднозначных ресурсов для профессионального применения.... чего стоит фраза:

Цитата

Всего через час после съёмки этого видео колёсный датчик забился складской пылью, и робот перестал следить за своим положением.

....

решил попробовать заменить датчик «на живом» роботе, но по неуклюжести закоротил батарею обо что-то внутри робота, и ездить он перестал совсем.

 

[Геометр 953]

1 час назад, Дмитрий Борисович сказал:

А если просто прикинуть...  по относительному приращению линейного расстояния...

Не выйдет. Результаты GPS-измерений не подчиняются законам формальной логики и носят случайный характер из-за большого количества случайных факторов. А линейное движение все же имеет определенную закономерность. Это в принципе две несовместимых (в абсолютном, конечно же, режиме измерений) вещи. Так что использовать результаты навигационных (абсолютных) измерений в целях обеспечения достаточно точной надзорной деятельности я считаю недопустимым, а тем более, если в результаты и так не очень-то достоверных измерений вносятся еще более недостоверные правки со стороны каких-то левых датчиков.

[UNECE 173]

18 минут назад, Дмитрий Борисович сказал:

Давайте не будем....

Ну почему же?

Там в обоих случаях практиками констатируется одна и та же проблема, которую мы обсуждаем - определение направления, куда откладывать вектор движения, и быстрое накопление погрешности этой величины

53 минуты назад, UNECE сказал:

Без корректировки ошибка накапливается очень быстро и делает вычисление положения невозможным.

56 минут назад, UNECE сказал:

Намного хуже обстояло дело с ошибкой направления (heading), потому что направление нам скорректировать нечем: баркод может прочитаться под любым углом (и слава богу). Накопившейся ошибки направления в несколько градусов уже достаточно, чтобы робот ехал вкось, и въезжал со всего размаха в полку.

 

[Дмитрий Борисович 1016]

Только что, Геометр сказал:

Результаты GPS-измерений не подчиняются законам формальной логики и носят случайный характер из-за большого количества случайных факторов.

Всенепременнейше  сударь!

Но всегда есть способы "борьбы" со случайными составляющими.  В данном случае то что на оборот колеса идет несколько десятков импульсов от АБС датчиков.... и колесо крутится непрерывно... т.е. калибровка идет и можно очень здорово усреднить зависимости числа импульсов  от линейного приращения... и тем самым и линейное приращение тоже усреднять ( непрерывно...) .... 

[Дмитрий Борисович 1016]

Только что, UNECE сказал:

практиками

На том ресурсе практически нет практиков ... с точки зрения профессиональных разработчиков.

О чем и говорю - я с уважением отношусь к любому техническому творчеству..  НО!

Пы.Сы.  Это я в очень мягких словах говорю... если бы Вы зашли на профессиональные форумы разработчиков радиотехнических устройств, то услышали более "значимые и весомые" выражения...

Еще одна фраза:

Цитата

Лобовым решением было бы установить гироскоп; но готового гироскопа для Eddie не существует, а таинств с паяльником и написанием прошивки мне хотелось бы избежать.

 

[UNECE 173]

2 минуты назад, Дмитрий Борисович сказал:

Но всегда есть способы "борьбы" со случайными составляющими.  В данном случае то что на оборот колеса идет несколько десятков импульсов от АБС датчиков.... и колесо крутится непрерывно... т.е. калибровка идет и можно очень здорово усреднить зависимости числа импульсов  от линейного приращения... и тем самым и линейное приращение тоже усреднять ( непрерывно...) .... 

Отлично.
Только я не вижу этого процесса в ОТ

а что говорит 102-ФЗ и РМГ 29-2013 ГСИ. Метрология. Основные термины и определения?

Цитата

тип средств измерений - совокупность средств измерений, предназначенных для измерений одних и тех же величин, выраженных в одних и тех же единицах величин, основанных на одном и том же принципе действия, имеющих одинаковую конструкцию и изготовленных по одной и той же технической документации;

 

[UNECE 173]

Только что, Дмитрий Борисович сказал:

Еще одна фраза:

про гироскоп я тоже в ОТ ничего не вижу )

[Дмитрий Борисович 1016]

Только что, UNECE сказал:

про гироскоп я тоже в ОТ ничего не вижу )

"Сильвупле, дорогие гости, сильвупле. Жевупри, авеплизир. Господи, прости, от страха все слова повыскакивали". (С)

Только что, UNECE сказал:

Отлично.
Только я не вижу этого процесса в ОТ

"Пребывание в России действует разлагающе на неокрепшие умы". (С)

 

[Геометр 953]

35 минут назад, Дмитрий Борисович сказал:

Всенепременнейше  сударь!

Но всегда есть способы "борьбы" со случайными составляющими.  В данном случае то что на оборот колеса идет несколько десятков импульсов от АБС датчиков.... и колесо крутится непрерывно... т.е. калибровка идет и можно очень здорово усреднить зависимости числа импульсов  от линейного приращения... и тем самым и линейное приращение тоже усреднять ( непрерывно...)

Угу... Получим внутреннюю сходимость нулевую, а вот реальную погрешность мы так и будем иметь плюс-минус 15 метров с накоплением.

[Дмитрий Борисович 1016]

1 час назад, Геометр сказал:

а вот реальную погрешность мы так и будем иметь плюс-минус 15 метров с накоплением

Что и требовалось - внесенные изменения НЕ ВЛИЯЮТ на метрологические характеристики...

[Геометр 953]

42 минуты назад, Дмитрий Борисович сказал:

Что и требовалось - внесенные изменения НЕ ВЛИЯЮТ на метрологические характеристики...

Вы почему-то увидели только плюс-минус 15 метров. А вот про накопление погрешности при работе с датчиками вы предпочли не заметить. Нехорошо это, Дмитрий Борисович! Очень нехорошо!

Короче, лопнула ваша теория с калибровкой датчиков по сигналам ГНСС, как мыльный пузырь! 

[Дмитрий Борисович 1016]

26 минут назад, Геометр сказал:

А вот про накопление погрешности при работе с датчиками вы предпочли не заметить. Нехорошо это, Дмитрий Борисович! Очень нехорошо!

Ну почему же?

Я даже приводил  экспериментальные данные по накоплению этой погрешности... И приведены они по - замкнутом ходу. Причем с ПОЛНЫМ ОТКЛЮЧЕНИЕМ  GPS приемника.  И при движении  3 км.....

[UNECE 173]

1 час назад, Дмитрий Борисович сказал:

Что и требовалось - внесенные изменения НЕ ВЛИЯЮТ на метрологические характеристики...

1) Модернизация на МХ не повлияла? Значит налицо вывод бюджетных денег под видом модернизации?

2) про накопление прокомментировал Геометр

3) ЦОДД с вами не согласен:

Цитата

"Это ... позволило снизить ошибки геопозиционирования в два с половиной раза по линии платной парковки и в четыре раза по линии парковки под запрещающими знаками",— отметили в ЦОДД.

попутно совершив революцию в деле геопозиционирования, управляя МХ путем изменения режима парковки, поскольку чуть выше заявлено

Цитата

В ЦОДД особо подчеркнули: изменения в конструкцию самого прибора не вносились ...  принцип действия не менялся.

 

[UNECE 173]

13 минут назад, Дмитрий Борисович сказал:

Я даже приводил  экспериментальные данные по накоплению этой погрешности... И приведены они по - замкнутом ходу. Причем с ПОЛНЫМ ОТКЛЮЧЕНИЕМ  GPS приемника.  И при движении  3 км.....

Если всё так идеально, почему ограничено время работы по ABS?

[Дмитрий Борисович 1016]

51 минуту назад, UNECE сказал:

Если всё так идеально, почему ограничено время работы по ABS?

Вы же "наш человек"?... Потому и ограниченно... что есть накопление...

[UNECE 173]

2 минуты назад, Дмитрий Борисович сказал:

Вы же "наш человек"?... Потому и ограниченно... что есть накопление...

и это вы называете

2 часа назад, Дмитрий Борисович сказал:

Что и требовалось - внесенные изменения НЕ ВЛИЯЮТ на метрологические характеристики...

я в ОТ Паркрайта не видел ограничения по времени, наверно потому что в указанных в ОТ МХ накопления нет ..

[Дмитрий Борисович 1016]

54 минуты назад, UNECE сказал:

1) Модернизация на МХ не повлияла? Значит налицо вывод бюджетных денег под видом модернизации?

Так было заявлено - повышение достоверности работы с картографический сервисом... т.е  повышение  достоверности определения адреса... у Вас есть точные данные об ошибках модернизированных СТС?? С конкретными заводскими номерами...

[UNECE 173]

Только что, Дмитрий Борисович сказал:

Так было заявлено - повышение достоверности работы с картографический сервисом... т.е  повышение  достоверности определения адреса...

ЦОДД с вами не согласен

58 минут назад, UNECE сказал:

Это ... позволило снизить ошибки геопозиционирования в два с половиной раза по линии платной парковки и в четыре раза по линии парковки под запрещающими знаками",— отметили в ЦОДД

 

[Дмитрий Борисович 1016]

Только что, UNECE сказал:

и это вы называете

я в ОТ Паркрайта не видел ограничения по времени, наверно потому что в указанных в ОТ МХ накопления нет ..

А Вы можете регламентировать в ОТ продолжительность слабого приема сигналов спутников? А Вы можете написать нормировку времени что значит отсутствие спутников и слабый ( ухудшенный прием)... прием в условиях переотражений???

[Дмитрий Борисович 1016]

6 минут назад, UNECE сказал:

ЦОДД с вами не согласен

Так для них адрес = геопозиционирование...

[UNECE 173]

9 минут назад, Дмитрий Борисович сказал:

А Вы можете регламентировать в ОТ продолжительность слабого приема сигналов спутников? А Вы можете написать нормировку времени что значит отсутствие спутников и слабый ( ухудшенный прием)... прием в условиях переотражений???

я на месте разработчика могу нормировать геометрический фактор.
И указать что при ухудшения приема (цитирую РЭ из контракта 2017 года на поверку модернизированных Паркрайтов - без упоминания режима Dead Reckoning!)

Цитата

Приемник функционирует, но условия приема не достаточны для определения координат. Необходимо подождать, пока условия приема обеспечат работу приемника в штатном режиме, иначе функции Комплекса, использующие определение координат, будут недоступны.

 

Изменено 7 Июня 2017 пользователем UNECE

[UNECE 173]

6 минут назад, Дмитрий Борисович сказал:

Так для них адрес = геопозиционирование...

не подскажете, почему для "адрес = геопозиционирование..." такая разница

Цитата

снизить ошибки геопозиционирования в два с половиной раза по линии платной парковки и в четыре раза по линии парковки под запрещающими знаками

особенно для случая чередования зон?